Пассажиры проедут с вами через шлагбаум. Далее берете бумажку у погранца, высаживаете пассажиров, а сами сворачиваете направо вниз, на площадку осмотра машины, там заполняете декларацию, показываете багажник таможеннику, пограничнику, отвечаете на стандартные вопросы, ставите печать в двух кабинках и возвращаетесь наверх и направо. Подъезжаете к еще одной кабинке - там уже будут ждать ваши пассажиры. Пока вы заполняли декларацию, они уже давно прошли паспортные контроль и мучались под палящим солнцем.

Садите их в машину, а сами тоже проходите паспортный контроль. Получив паспорт обратно садитесь в машину и ждете сигнала пограничника у шлагбаума. Как только махнет рукой и откроет его - езжайте на нейтральную территорию, на мост через реку Псоу.
Там, может быть, придется еще немного подождать (5-10 мин). Затем открывается шлагбаум с абхазской стороны, проезжаете мост до конца, сворачиваете налево вниз, останавливаетесь у открытого окошечка со скучающим таможенником и записываете свою машину.
Все. Граница пройдена.
Через 500 м. будет стоять будочка, в которой сидит один-три гаишника. Махнут палочкой, скажут тебе: "Здравствуй, дорогой! Как доехал? Как граница? Мы тебя ждали целый год. И надо это отметить." Т.е. открытое вымогательство, но с такой широкой улыбкой и так виртуозно сказано.

Можно дать 50-100 р, можно не давать. А вот через 20 км будет настоящий пост, где можно (и нужно) зарегистрировать машину.